Na origem deste tipo de barco, está a caravela de pesca, também conhecida por pescareza, referenciada desde o século XIII e século XIV, e que estaria na origem da Caravela dos Descobrimentos. Pensa-se que a barca pescareza, destinada à faina de pesca, foi empregue nos primeiros tempos da exploração marítima pelo Infante D.Henrique. Tinha 13,5 metros de comprimento, 4,2 metros de boca e também era de boca aberta e popa redonda. Tinha um só mastro onde envergava uma vela triangular latina e a sua parecença, ainda que em tamanho fosse bem mais pequena, levou a que fosse também denominada de caravela da pesca. Dependendo da missão podia levar de 10 a 22 tripulantes. Em 1433 Gil Eanes foi incubido de algumas missões neste tipo de barca entre as quais dobrar o Cabo Bojador.
Com o desenrolar dos descobrimentos passou a ser usada como navio de apoio e graças à sua ligeireza desempenhou ainda o papel de aviso nas armadas daquela época, razão pela qual lhe deram o nome de mexeriqueira.
Todos estes barcos usavam remos como meio de propulsão auxiliar.
Esta embarcação de Sesimbra servia na pesca entre os cabos da Roca e S.Vicente e tinha o casco corrido e alongado. Armava normalmente duas velas de espicha. Durante a faina da pesca recolhiam-se os mastros sobre os bancos e usavam-se os remos, dois a três por bordo. As barcas levavam o pescado de Sesimbra para vários portos da costa, levando consigo o singular “olho” pintado em ambos os lados da proa, que segundo alguns, servia ora para ver onde estava o peixe, ora para ver o mar que aí vinha.
A partir da década de Trinta, as barcas, até então de boca aberta, com dois mastros, entre 9 e 10 metros de fora a fora, adaptaram-se e evoluíram, aproximando-se do formato actual, com convés e cabine.